[Peguinohero]

Peguino Gyrosensor Brick

Dieser Peguino Baustein beinhaltet einen Gyroskopsensor. Mit ihm können Bewegungen registriert und gemessen werden und dabei werden Informationen wie die Position im Raum, die Beschleunigung und den dreidimensionalen Winkel des Bausteins zur verfügung gestellt.



Bild derzeit noch nicht verfübgar...




Hinweis: Dieser Baustein kommuniziert mit dem Peguino Uno Brick über das I2C Kommunikationsprotokoll. Da jeder I2C-Baustein wie er in dem Display verwendet wird eine eigene Adresse haben kann muss diese zunächst ermittelt werden. Hierfür kann der "I2C Adressscanner" in den Programmscripten unten verwendet werden. Mit diesem Skript wird die Adresse des Displays ermittelt. Diese Adresse wird für das zweite Programmscript unten benötigt und muss dort an entsprechender Stelle eingefügt werden.weitere


Weitere Informationen derzeit in Vorbereitung...




Examples for Peguino Uno Nano and ESP32 V1:

Code:

/*
  Gyrosensor Brick
  (C) 2018 by Peguino LTD

  Version 0.3

  Note: Use the Serial Monitor to see the Data
  Connect a Peguino Microservo Brick on Port C1


  Peguino Uno Nano Board Pinout       Peguino Uno ESP 32 Development Board Pinout
             ┌─╥─┐                          ┌─╥─┐
     D_13  1 │     │ 30  D_12       3.3     1 │     │ 30  5V
    3.3 V  2 │     │ 29  D_11       GND     2 │     │ 29  GND
     AREF  3 │     │ 28  D_10       GPIO15  3 │     │ 28  GPIO13
 D_14 A_0  4 │     │ 27  D_9        GPIO2   4 │     │ 27  GPIO12
 D_15 A_1  5 │     │ 26  D_8        GPIO4   5 │     │ 26  GPIO14
 D_16 A_2  6 │     │ 25  D_7        GPIO16  6 │     │ 25  GPIO27
 D_17 A_3  7 │     │ 24  D_6        GPIO17  7 │     │ 24  GPIO26
 D_18 A_4  8 │     │ 23  D_5        GPIO5   8 │     │ 23  GPIO25
 D_19 A_5  9 │     │ 22  D_4        GPIO18  9 │     │ 22  GPIO33
      A_6 10 │     │ 21  D_3        GPIO19 10 │     │ 21  GPIO32
      A_7 11 │     │ 20  D_2        GPIO21 11 │     │ 20  GPIO35
       5V 12 │     │ 19  GND        GPIO3  12 │     │ 19  GPIO34
    Reset 13 │     │ 18  Reset      GPIO1  13 │     │ 18  GPIO39
      GND 14 │     │ 17  D_0 RX     GPIO22 14 │     │ 17  GPIO36
 Power In 15 │     │ 16  D_1 TX     GPIO23 15 │     │ 16  Chip enable
             └───┘                          └───┘
  Visit https://www.peguino.com  
*/


#include<Wire.h>
#include <math.h>
//#include <ESP32Servo.h>                       // for ESP32 Development Board V1
#include <Servo.h>                              // for Arduino Nano
const int MPU = 0x68;                           // Default I2C address for this Brick
int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ;
double pitch, roll;
Servo servo1;
Servo servo2;
int minUs = 500;
int maxUs = 2400;
int servo1Pin = 5;
int pos1 = 0;
int servoangle01 = 950;
int servoangle02 = 0;
int servoangle02a = 0;
int servoangle02b = 0;
int servoangle02c = 0;
int servoangle02d = 0;
int servoangle02e = 0;
int servoangle03 = 0;


void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Peguino Gyrosensor");
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x6B);
  Wire.write(0);
  Wire.endTransmission(true);
  servo1.attach(servo1Pin, minUs, maxUs);      // In this example we use Port C1
}
void loop() {
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x3B);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU, 14, true);

  int AcXoff, AcYoff, AcZoff, GyXoff, GyYoff, GyZoff;
  int temp, toff;
  double t, tx, tf;

  //Acceleration data correction
  AcXoff = -950;
  AcYoff = -300;
  AcZoff = 0;

  //Temperature correction
  toff = -1600;

  //Gyro correction
  GyXoff = 480;
  GyYoff = 170;
  GyZoff = 210;

  //read accel data
  AcX = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) + AcXoff;
  AcY = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) + AcYoff;
  AcZ = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) + AcYoff;

  //read temperature data
  temp = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) + toff;
  tx = temp;
  t = tx / 340 + 36.53;
  tf = (t * 9 / 5) + 32;

  //read gyro data
  GyX = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) + GyXoff;
  GyY = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) + GyYoff;
  GyZ = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) + GyZoff;

  //get pitch/roll
  getAngle(AcX, AcY, AcZ);
  servoangle02 = ((((AcY / 10) / 1.72631) + servoangle01) + 550); // funny range calculation to match the servo

  servoangle02e = servoangle02d;
  servoangle02d = servoangle02c;
  servoangle02c = servoangle02b;
  servoangle02b = servoangle02a;
  servoangle02a = servoangle02;

  servoangle03 = (servoangle02 + servoangle02a + servoangle02b + servoangle02c + servoangle02d + servoangle02e) / 6;
 
  if (servoangle03 < 550)
  { servoangle03 = 550;
  }
  if (servoangle03 > 2400)
  { servoangle03 = 2400;
  }

  Serial.print("a: ");
  Serial.print(servoangle02);
  Serial.print(", ");
  Serial.print("b: ");
  Serial.println(servoangle03);
 
  servo1.write(servoangle03);

  delay(50);
}

void getAngle(int Vx, int Vy, int Vz) {
  double x = Vx;
  double y = Vy;
  double z = Vz;
}